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在機(jī)器視覺(jué)的應(yīng)用中，一項(xiàng)重要的內(nèi)容是將視覺(jué)三維數(shù)字化信息與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)相結(jié)合，通過(guò)3D智能相機(jī)定位工件后由機(jī)器人自動(dòng)抓取工件。在三維采集軟件的SDK接口中，亂序抓取功能能夠自動(dòng)識(shí)別一定范圍內(nèi)的特定工件，并自動(dòng)移動(dòng)機(jī)械臂將這些工件抓取到指派位置。這一功能在工業(yè)生產(chǎn)中具有很高的實(shí)用價(jià)值。

對(duì)于亂序抓取功能而言，雖然工件的形狀已知，但它們?cè)谌萜髦械木唧w位置通常是不確定的。例如，在一條生產(chǎn)線上需要從裝滿不同形狀工件的容器中挑選出特定形狀的工件，此時(shí)需要挑選的工件形狀可以提前通過(guò)掃描被識(shí)別，但由于容器內(nèi)各工件的位置各異，因此亂序抓取功能需要能夠準(zhǔn)確識(shí)別這些工件并確定它們的三維坐標(biāo)，進(jìn)而計(jì)算出機(jī)器人抓取該工件時(shí)的移動(dòng)路徑。

為了運(yùn)行亂序抓取程序，需要進(jìn)行以下準(zhǔn)備工作：

1.手眼標(biāo)定：校準(zhǔn)機(jī)械臂與3D智能相機(jī)之間的相對(duì)位置關(guān)系，確保視覺(jué)信息能準(zhǔn)確反映在機(jī)器人坐標(biāo)系中。

2.獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)：通過(guò)掃描獲取單個(gè)需要抓取工件的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并導(dǎo)出為ASC格式文件。隨后，使用手眼標(biāo)定的結(jié)果將點(diǎn)云轉(zhuǎn)換至機(jī)械臂坐標(biāo)系中。

4.旋轉(zhuǎn)對(duì)稱軸獲取（如果適用）：如果工件有旋轉(zhuǎn)對(duì)稱軸，可以通過(guò)三維圖像處理軟件打開(kāi)第2步的數(shù)據(jù)，獲取對(duì)稱軸信息，并通過(guò)ASC格式輸出。

亂序抓取技術(shù)不僅簡(jiǎn)化了自動(dòng)化生產(chǎn)線上的物料處理流程，還提升了生產(chǎn)的靈活性和效率。通過(guò)對(duì)機(jī)械臂和視覺(jué)系統(tǒng)的準(zhǔn)確標(biāo)定以及對(duì)工件的三維位置識(shí)別，該技術(shù)能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)無(wú)序放置工件的高速有效抓取，為現(xiàn)代制造業(yè)帶來(lái)了新的變革。

經(jīng)典案例

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